Dominic Baril

Dominic Baril

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dominic.baril@norlab.ulaval.ca

Expertise: Contrôle, suivi de trajectoire, modélisation du mouvement, navigation autonome en conditions hivernales, ICP

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Dominic Baril est un étudiant au doctorat au sein du Norlab sous la supervision du Pr. François Pomerleau. Il a gardué du baccalauréat en génie mécanique à l’Université de Sherbrooke en 2018. Afin de compléter son baccalauréat, il a participé à un projet majeur en robotique en collaboration avec Exonetik, une entreprise qui produit des actionneurs à fluides magnétorhéologiques. Le projet (dénommé ASIMOV) consistait en la conception, la fabrication et le contrôle de 2 bras robotiques identiques et mécaniquement indépendants. Il a également réalisé un stage au sein du laboratoire Createk sous la supervision du Pr. Alexandre Girard. Son travail sur le projet SNOW consiste principalement à améliorer la robustesse des techniques de suivi de chemin et de modélisation du mouvement pour les robots mobiles en conditions hivernales complexes. Il est également un membre de l’équipe du laboratoire qui praticipe au DARPA - Subterranean Challenge.

Education

  • Baccalauréat en génie mécanique à l’Université de Sherbrooke, 2018

  • Maîtrise en informatique à l’Université Laval (passage accéléré au doctorat), 2020

Publications

Journal Articles

  1. Rouček, T., Pecka, M., Čížek, P., Petříček, T., Bayer, J., Šalanský, V., Azayev, T., Heřt, D., Petrlík, M., Báča, T., Spurný, V., Krátký, V., Petráček, P., Baril, D., Vaidis, M., Kubelka, V., Pomerleau, F., Faigl, J., Zimmermann, K., … Krajník, T. (2022). System for multi-robotic exploration of underground environments CTU-CRAS-NORLAB in the DARPA Subterranean Challenge. Field Robotics, 2(1), 1779–1818. https://doi.org/10.55417/fr.2022055
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  2. Baril, D., Deschênes, S.-P., Gamache, O., Vaidis, M., LaRocque, D., Laconte, J., Kubelka, V., Giguère, P., & Pomerleau, F. (2022). Kilometer-scale autonomous navigation in subarctic forests: challenges and lessons learned. Field Robotics, 2(1), 1628–1660. https://doi.org/10.55417/fr.2022050
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Conference Articles

  1. Deschênes, S.-P., Baril, D., Boxan, M., Laconte, J., Giguère, P., & Pomerleau, F. (2024). Saturation-Aware Angular Velocity Estimation: Extending the Robustness of SLAM to Aggressive Motions. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). https://arxiv.org/abs/2310.07844
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  2. Baril, D., Deschênes, S.-P., Coupal, L., Goffin, C., Lépine, J., Giguère, P., & Pomerleau, F. (2024). DRIVE: Data-driven Robot Input Vector Exploration. Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). https://arxiv.org/abs/2309.10718
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  3. Deschênes, S.-P., Baril, D., Kubelka, V., Giguère, P., & Pomerleau, F. (2021). Lidar Scan Registration Robust to Extreme Motions. 2021 18th Conference on Robots and Vision (CRV). https://doi.org/10.1109/CRV52889.2021.00014
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  4. Baril, D., Grondin, V., Deschenes, S., Laconte, J., Vaidis, M., Kubelka, V., Gallant, A., Giguere, P., & Pomerleau, F. (2020). Evaluation of Skid-Steering Kinematic Models for Subarctic Environments. 2020 17th Conference on Computer and Robot Vision (CRV), 198–205. https://doi.org/10.1109/CRV50864.2020.00034 Best Robotic Vision Paper Award!
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Miscellaneous

  1. Samson, N., Baril, D., Lépine, J., & Pomerleau, F. (2024). Comparing Motion Distortion Between Vehicle Field Deployments. In presented to the 2024 Workshop on Field Robotics from IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). https://doi.org/10.48550/arXiv.2405.00189
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  2. Deschênes, S.-P., Baril, D., Kubelka, V., Giguère, P., & Pomerleau, F. (2023). Lidar Scan Registration Robust to Extreme Motions. Colloque REPARTI, Université Laval.
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inbook

  1. Courcelle, C., Baril, D., Pomerleau, F., & Laconte, J. (2023). On the Importance of Quantifying Visibility for Autonomous Vehicles under Extreme Precipitation. In H. Abut, G. Schmidt, K. Takeda, J. Lambert, & J. H. L. Hansen (Eds.), Towards Human-Vehicle Harmonization (Vol. 3, pp. 239–250). De Gruyter. https://doi.org/doi:10.1515/9783110981223-018
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